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本发明本发明属于机器人技术领域，具体涉及一种柔性机械臂关节系统的自适应控制器、模块及机器人。本发明改进了机器人柔性关节的简化模型，并引入了虚拟控制和泄露型自适应法则。该设计得到的自适应控制器分别包括用于在理想状态下，根据约束方程对柔性机械臂...
该专利属于合肥工业大学所有，仅供学习研究参考，未经过合肥工业大学授权不得商用。

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