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本发明公开了一种基于地面分类的里程计融合IMU航迹推算方法。为了克服现有技术中2D激光雷达在过于空旷的室内外或者少特征的走廊隧道等条件下定位不准的问题，本发明包括在预设环境中采集基础数据并设置对应的地面标签,通过基础数据和地面标签训练随机森...
该专利属于浙江大学所有，仅供学习研究参考，未经过浙江大学授权不得商用。

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