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本发明公开了一种满足预设性能的水下直升机有限时间循迹方法，属于智能机械技术领域，方法包括：建立水下直升机的惯性坐标系与运动坐标系；根据各坐标系下的数据参数，将水下直升机相对于海流的速度和海流流速两者的组合作为水下直升机的速度状态，并结合水下...
该专利属于浙江大学所有，仅供学习研究参考，未经过浙江大学授权不得商用。

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