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本发明提供了一种多传感器组合的水下航行器导航定位方法和系统，包括：步骤S1：取位置和姿态角的均值作为初始信息；步骤S2：进行卡尔曼滤波器的时间更新；步骤S3：将DVL测得的以自身为中心的速度消除比例误差和杆臂误差，得到SINS中心的速度测量...该专利属于上海船舶电子设备研究所（中国船舶集团有限公司第七二六研究所）所有，仅供学习研究参考，未经过上海船舶电子设备研究所（中国船舶集团有限公司第七二六研究所）授权不得商用。