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本发明公开了一种基于固定翼集群无人机在线分组的相位协同规划方法，其包括：当前时刻，若固定翼集群无人机的编队重组时，计算下一时刻的长机的状态信息以及各僚机相对长机的位置和方向；其中，重组包括拆分或合并；根据下一时刻的长机的状态信息以及各僚机相...
该专利属于四川腾盾科技有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过四川腾盾科技有限公司授权不得商用。

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