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本发明公开了一种基于视觉图像和点云的融合感知模型训练方法及装置，包括如下步骤：搭建Transformer模型，所述Transformer模型包括依次串联的编码器、解码器和上采样层，编码器包括一定数量的特征提取层，特征提取层包含串联的多头自注...该专利属于中国电波传播研究所（中国电子科技集团公司第二十二研究所）所有，仅供学习研究参考，未经过中国电波传播研究所（中国电子科技集团公司第二十二研究所）授权不得商用。