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本发明涉及一种间接参数适应的六轴机械臂碰撞检测方法、系统和装置。碰撞检测方法包括如下步骤：S1：获取具有未知负载的六轴机械臂的物理模型。S2：采集六轴机械臂的各个关节的运动数据，根据运动数据计算出负载估计值。S3：将负载估计值、运动数据输入...
该专利属于合肥工业大学所有，仅供学习研究参考，未经过合肥工业大学授权不得商用。

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