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本发明一种基于CPG的仿生扑翼飞行机器人的编队控制方法，该方法包括：改进的仿生扑翼飞行机器人CPG网络，调节翅膀的上扑时间和下扑时间，减小飞行时上扑阻力的影响；通过改变CPG网络的振荡器参数，实现扑翼机器人的平飞、爬升、下降和转弯的多模态运...
该专利属于东南大学所有，仅供学习研究参考，未经过东南大学授权不得商用。

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