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本公开涉及一种车辆横向控制方法、装置、介质及设备。其中，车辆横向控制方法包括：获取道路环境信息和车辆的自车行驶状态信息；基于所述道路环境信息和所述自车行驶状态信息，规划所述车辆的目标轨迹；基于所述目标轨迹，确定所述车辆沿所述目标轨迹行驶时的...
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