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本发明涉及自动驾驶技术领域，具体涉及一种激光雷达点云预训练方法，包括：向点云空间输入点云；将点云空间划分为若干体素；确定点云空间中的非空体素；对非空体素进行采样，得到非掩码体素和掩码体素；对掩码体素进行位置掩码或形状掩码；将掩码体素和非掩码...
该专利属于上海人工智能创新中心所有，仅供学习研究参考，未经过上海人工智能创新中心授权不得商用。

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