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本发明提供了一种基于MEMS IMU和DVL组合的水下航行器导航定位方法和系统，包括：取MEMS IMU的姿态角均值作为水下航行器的初始航向姿态信息；进行卡尔曼滤波的时间更新，计算水下航行器的位置和速度；将DVL测得的速度乘上比例因子消除比...该专利属于上海船舶电子设备研究所（中国船舶集团有限公司第七二六研究所）所有，仅供学习研究参考，未经过上海船舶电子设备研究所（中国船舶集团有限公司第七二六研究所）授权不得商用。