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本申请公开了一种基于扭矩整形的EPS控制方法、装置、设备及存储介质，通过根据目标车辆的当前轨迹点或预瞄轨迹点，计算目标车辆的期望方向盘转角；对期望方向盘转角进行角速率限制和滤波处理，得到目标期望方向盘转角；根据目标期望方向盘转角和目标车辆的...
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