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本发明公开了一种工业机器人含间隙铰链碰撞状态检测方法，该方法包括：计算SCARA型机器人末端按照预设轨迹移动所需要的驱动力矩；建立机器人的非线性动力学模型；处理动力学行为得到偏差序列；用ARIMA模型拟合位置偏差时间序列，得到位置偏差的线性...
该专利属于佛山科学技术学院所有，仅供学习研究参考，未经过佛山科学技术学院授权不得商用。

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