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本发明属于理疗机器人领域，其公开了一种理疗机器人操作边界位置估计与姿态约束方法，通过建立坐标系，确定理疗头的移动范围，根据理疗头所处位置及用户移动操作指令，判断理疗头是否可以移动、如何移动，定义机器人操作范围满足理疗应用场景的使用，通过计算...
该专利属于上海钧控机器人有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过上海钧控机器人有限公司授权不得商用。

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