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本发明公开了一种安全苛求系统的容错控制器设计方法，包括以下步骤：S1、构造执行器部分失效故障模型：S2、分别构造李雅普诺夫函数和控制障碍函数；S3、分别构造控制李雅普诺夫函数约束条件和控制障碍函数的约束条件；S4、构造约束条件后的控制障碍函...
该专利属于杭州电子科技大学所有，仅供学习研究参考，未经过杭州电子科技大学授权不得商用。

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