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本发明公开了一种基于生物阻抗的手术机器人触觉力反馈系统，包括信号处理模块、主端控制器、带张力传感器和双电极的末端执行器以及生物电阻抗双电极等效电路。双电极分别采用皮下电极和绝缘干电极，以贴片的方式集成到器械末端，其外层用一层薄的柔性玻璃包裹...
该专利属于江苏大学所有，仅供学习研究参考，未经过江苏大学授权不得商用。

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