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本发明提供一种位置反馈刚柔耦合软体机械臂及软体臂形机器人，机械臂包括内部刚性骨架和若干个柔性气动肌肉，内部刚性骨架包括若干个相互串联的变刚度关节，变刚度关节包括外骨架、万向连接件和内骨架，外骨架与内骨架分别设有一对张紧套环，万向连接件包括轴...
该专利属于杭州闻名智能科技有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过杭州闻名智能科技有限公司授权不得商用。

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