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用于预测环境中代理的未来轨迹的方法、计算机系统和装置，包括编码在计算机存储介质上的计算机程序。系统获得表征环境的场景上下文数据。场景上下文数据包括表征直到当前时间点的环境中载具的附近的代理的轨迹的数据。系统识别环境中的多个初始目标位置。系统...
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