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本发明提供控制装置、水平多关节机器人和机器人系统，其减小轴的前端部处的轴在轴向上的振动。一种控制装置，控制水平多关节机器人，该水平多关节机器人具备：基座；第一臂，设置于上述基座，并相对于上述基座以第一轴为中心转动；第二臂，设置于上述第一臂，...
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