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本发明涉及齿轮机构以及机器人。本发明的一形态的减速机构(1B)具备：外壳(2)和内齿销(6)；摆动齿轮(11、12)，其与内齿销(6)啮合；输入曲轴(8)，其向摆动齿轮(11)、(12)传递旋转力；以及输出轴(9)，其传递摆动齿轮(11)、...
该专利属于纳博特斯克有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过纳博特斯克有限公司授权不得商用。

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