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一种基于卡尔曼滤波的塔吊轨迹预测方法，通过以塔吊吊臂的转动角度与塔吊的转动速度、塔吊小车的位移幅度与塔吊小车的移动速度、起吊重物的高度与起吊重物的上升速度分别建立角度、幅度、高度三个子系统，每个子系统根据空间状态方程以及观测方程建立系统模型...
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