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本发明公开了一种基于离散Transformer的点云3D目标检测方法与模型，方法包括：S1、实时采集物体的点云数据帧；S2、对所述点云数据帧进行点云体素化，得到初始体素；S3、通过基于离散Transformer的3D骨干网络从所述初始体素中...
该专利属于清华大学深圳国际研究生院所有，仅供学习研究参考，未经过清华大学深圳国际研究生院授权不得商用。

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