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本发明公开了一种车辆及其控制方法和控制装置、计算机可读存储介质，所述方法包括：获取车辆的实际估测的质心侧偏角和实际横摆角速度；在实际估测的质心侧偏角或实际橫摆角速度满足预设条件时，确定车辆的转向特性；根据转向特性确定制动车轮；根据各轮驱动力...
该专利属于宁波吉利汽车研究开发有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过宁波吉利汽车研究开发有限公司授权不得商用。

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