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本发明公开的一种完全解耦的两模式3T1R并联机构及其工作方法，属于机器人技术领域。包括动平台、定平台、第一支链、第二支链、第三支链和第四支链；每个驱动副均控制动平台的一个独立的运动，容易实现对机构的控制。多模式机构在工作时，可能需要变换运动...
该专利属于西安热工研究院有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过西安热工研究院有限公司授权不得商用。

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