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本申请公开了一种语义分割方法和语义分割模型的训练方法及相关装置，其中，语义分割方法包括：对点云数据进行体素化，得到点云数据中各点的网格索引，并对点云数据提取特征，得到各点的第一数据特征，并基于点云数据中各点的网格索引，对相同直线上网格内点的...
该专利属于浙江零跑科技股份有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过浙江零跑科技股份有限公司授权不得商用。

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