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本发明一种改进型趋近律的滑模自抗扰控制方法、装置及系统，包括以下步骤：基于安排过渡过程，提取输入的参考速度信号，得到处理后的参考速度量和其微分量即参考加速度量；对对控制对象的扰动进行观测，得到实际速度跟踪量、跟踪加速度量和估计干扰量；其中处...
该专利属于中车大连电力牵引研发中心有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过中车大连电力牵引研发中心有限公司授权不得商用。

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