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本发明适用于无人机通信中继领域，提供了一种多无人机通信中继任务规划方法，包括：构建任务规划环境，并规划品质评价方法；构建基于ACO的中继点集搜寻模型，并提取通信中继点，分配任务无人机；规划基于ACO
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该专利属于中国人民解放军空军工程大学所有，仅供学习研究参考，未经过中国人民解放军空军工程大学授权不得商用。

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