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本申请实施例公开了一种机械臂自适应分数阶滑模控制方法、设备及介质。基于机械臂的位置矢量、速度矢量以及加速度矢量，建立机械臂对应的动力学模型；基于机械臂的实际轨迹与期望轨迹，建立跟踪误差动态方程；基于机械臂不同关节分别对应的位置误差与误差边界...
该专利属于山东新一代信息产业技术研究院有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过山东新一代信息产业技术研究院有限公司授权不得商用。

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