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本发明提供一种微小障碍和狭窄通道环境下的机器人编队通行方法，涉及机器人编队控制技术领域。该方法在代价地图中将机器人编队视为多个个体，而非编队整体，减小了机器人编队的碰撞体，通过微小障碍尺寸等参数，实现了机器人编队穿过微小障碍；在面对狭窄通道...
该专利属于沈阳理工大学所有，仅供学习研究参考，未经过沈阳理工大学授权不得商用。

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