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本发明属于车辆自动控制技术领域，公开了一种基于车道保持的商用车自适应巡航控制方法，包括：以Koopman算子理论为基础，构建基于神经网络的商用车线性化模型；采集商用车行驶信息及前方道路信息，并构建车辆
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该专利属于吉林大学所有，仅供学习研究参考，未经过吉林大学授权不得商用。

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