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本发明公开了一种远程虚拟手术的数字孪生触觉反馈交互方法及装置，包括：设计触觉反馈手套装置，建立具有虚拟模型和触觉信号产生机制的数字孪生系统，在数字孪生系统中建立被感知物体的孪生模型，建立人手的孪生模型并设置该模型的自由度与人手保持一致。人手...
该专利属于北京航空航天大学所有，仅供学习研究参考，未经过北京航空航天大学授权不得商用。

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