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本发明公布了一种针对移动刚性队形的固定翼无人机集群编队控制方法，基于固定翼无人机的三维刚体运动学模型，定义一种移动刚性队形，该队形满足固定翼无人机的非完整约束和输入饱和约束；基于通讯拓扑中固定翼无人机有多个父节点，利用特殊欧式群的几何凸组合...
该专利属于北京大学所有，仅供学习研究参考，未经过北京大学授权不得商用。

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