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本公开是关于一种车辆自动驾驶软件的测试方法、装置、设备及存储介质，其中，该方法包括：获取车辆环境感知传感器采集的实时环境感知数据；根据实时环境感知数据，获取交通目标的速度真值曲线；根据实时环境感知数据和自动驾驶软件，获取交通目标的速度检测值...
该专利属于小米汽车科技有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过小米汽车科技有限公司授权不得商用。

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