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本发明实施例公开了车辆转向控制方法、装置及车辆。该方法包括获取车辆的当前位姿和期望路径；根据车辆的当前位姿和初始预瞄距离在期望路径上搜索出预瞄点以及与车辆距离最短的最近路径点；基于车辆的当前位姿和预瞄点计算车辆的前轮转向角的初始控制量；计算...该专利属于北京理工大学深圳汽车研究院（电动车辆国家工程实验室深圳研究院）所有，仅供学习研究参考，未经过北京理工大学深圳汽车研究院（电动车辆国家工程实验室深圳研究院）授权不得商用。