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本发明公开基于预滤波摩擦补偿器与改进重复控制相结合的控制策略，具体：步骤1：在P/PI级联控制器的基础上增加预滤波摩擦补偿器来提高驱动系统的抗摩擦干扰能力；步骤2：确定驱动系统的输出电压与跟踪误差的传递函数；步骤3：获取预滤波摩擦补偿器中L...
该专利属于西安精擘华科技有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过西安精擘华科技有限公司授权不得商用。

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