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本发明公开了一种基于动态场景结构膨胀感知的路径规划算法。首先，通过栅格地图的稀疏拓扑结构图使随机树的扩展更具方向性，采用改进的双向快速搜索随机树算法得到初始路径，减少移动机器人的寻路时间。其次，根据动态障碍物的大小和数量、静态障碍物之间的最...
该专利属于合肥工业大学所有，仅供学习研究参考，未经过合肥工业大学授权不得商用。

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