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本发明实施例公开了一种机械臂控制方法、装置以及机械臂，控制方法包括拖拽准备阶段以及拖拽阶段，其中，拖拽准备阶段包括确定目标臂体以及目标臂体的位置特征值，并确定位置特征值与各关节位置的关系表达式，并确定目标关节作为拖拽阶段的控制对象；拖拽阶段...
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