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本发明提供一种手术机器人系统、安全控制方法、从端装置及可读介质，手术机器人安全控制方法包括：获取术中实时采集的术野图像，将其与术前影像信息融合，生成虚拟安全边界；获取手术器械的当前位姿，并计算所述手术器械的当前位姿与所述虚拟安全边界的相对位...
该专利属于上海微创医疗机器人（集团）股份有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过上海微创医疗机器人（集团）股份有限公司授权不得商用。

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