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本申请提出一种介入器械的运动规划方法，其特征在于，包括以下步骤：提取组织结构中的可移动通道；确定目标操作节点在可移动通道中的表征；根据所述表征规划介入器械的运动。本发明通过术前全自动或半自动为介入器械规划运动路线的技术手段，解决了现有技术需...
该专利属于上海术之道机器人有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过上海术之道机器人有限公司授权不得商用。

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