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本申请涉及一种基于物体通用特征的目标检测方法、装置、设备及介质，其中，方法包括：通过获取激光雷达点云图像、可见光图像和热红外图像，将激光雷达点云图像输入至预设的骨干网络，提取点云特征，并根据可见光图像和热红外图像融合得到双光融合图像，从双光...该专利属于雄狮汽车科技（南京）有限公司奇瑞汽车股份有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过雄狮汽车科技（南京）有限公司奇瑞汽车股份有限公司授权不得商用。