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本发明公开了一种元奖励分配的多智能体协同方法；包括：初始化上层奖励权重分配网络参数、下层值函数分解网络参数和仿真环境；将上层奖励权重分配网络和下层值函数分解网络部署至仿真环境中，执行下层值函数分解网络的前向网络与仿真交互推演，收集仿真轨迹样...
该专利属于北京航空航天大学所有，仅供学习研究参考，未经过北京航空航天大学授权不得商用。

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