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本发明公开了一种具有死区和时变约束功能的机械臂控制方法，建立单关节机械臂的动力学模型，将动力学模型中的不确定部分与反演虚拟控制律的导数进行整合，并结合死区特性建立状态空间表达式；将单关节机械臂的执行动作划分为n步，采用RBF神经网络对每一步...
该专利属于西南石油大学所有，仅供学习研究参考，未经过西南石油大学授权不得商用。

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