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本发明公开了一种动量轮式无人自行车平衡控制方法、装置及系统，属于无人自行车自动驾驶技术领域。本发明通过建立动量轮式无人自行车物理模型，根据动量轮式无人自行车物理模型，设计直立姿态串级PID控制器和转弯动态零点PID控制器；通过直立姿态串级P...
该专利属于山东建筑大学所有，仅供学习研究参考，未经过山东建筑大学授权不得商用。

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