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本发明提供一种平面物体的位姿匹配方法，包括：获取所述平面物体的点云；基于所述平面物体的点云提取边缘点云；计算所述边缘点云的边缘向量，其中所述边缘向量包括主法向量、切线向量或边缘法向量；根据所述主法向量、切线向量或边缘法向量，构建所述边缘点云...
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