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本申请属于智能机器人技术领域，尤其涉及一种双足机器人及其腿部结构。其中，腿部结构包括：小腿肢干，小腿肢干的第一端用于连接双足机器人的大腿部；脚掌部；驱动组件，固定安装于小腿肢干；第一小腿连杆，驱动组件的第一输出转轴和第一小腿连杆的第一端驱动...
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