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本发明公开了一种融合爪刺和楔形干黏附垫的仿生自适应末端执行器，设计基座上安装电机丝杆驱动单元产生水平直线运动，进一步通过设计剪叉连杆传动机构将该水平直线运动转换为竖直运动，通过该竖直运动带动剪叉连杆传动机构两侧安装的鱼鳍状软体手单元的打开或...
该专利属于北京航空航天大学所有，仅供学习研究参考，未经过北京航空航天大学授权不得商用。

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