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本申请公开了一种适用于狭窄巷道的三维重建方法和系统，其中，方法包括：利用机械激光雷达和固态激光雷达进行点云累积，得到机械激光点云数据和固态激光点云数据；利用IMU进行前向传播，预测机器人的姿态，得到IMU估计的位姿变换；利用机械激光雷达从机...
该专利属于泉州装备制造研究所所有，仅供学习研究参考，未经过泉州装备制造研究所授权不得商用。

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