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本发明的技术方案是提供了一种基于球谐变换和迭代优化的全局配准方法，其特征在于，假设：第一、预定义输入点云中正确匹配对的最小百分比，表示为点云离群值的数量限制；第二、用于确定正确匹配对的距离阈值是由场景预设的，表示为点云离群值的限制距离。在本...
该专利属于上海科技大学所有，仅供学习研究参考，未经过上海科技大学授权不得商用。

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