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本发明公开了一种并联机器人正运动求解方法、控制方法、设备及存储介质，通过构建基于物理信息神经网络的并联机器人正运动求解模型来求解并联机器人平台位姿，具备快速收敛与通用近似的能力，能够克服现有解析法缺乏通用性、Newton
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该专利属于高速铁路建造技术国家工程研究中心所有，仅供学习研究参考，未经过高速铁路建造技术国家工程研究中心授权不得商用。

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