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本发明公开了一种车道参考线的提取方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：从路面点云数据中获取起始点和根节点；获取由采集车的行驶轨迹点构成的第一轨迹数据，并确定与根节点最近的第一轨迹点；以第一轨迹点作为中心点，预加载中心点的预设半径范围内...
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